abb pm864ak01 unità processore 3bse018161r6 ac 800m cpu
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la supervisione adattativa feedforward viene effettuata monitorando il valore di processo, pv, e il segnale feedforward, ff, che rappresenta il disturbo del carico. questo è fatto attraverso i filtri high-band, bpf. lo stimatore dei parametri è anche influenzato da controller pid dal segnale pid. l'adattamento inizia quando entrambi i segnali filtrati sono abbastanza grandi.
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